不同算法、不同应用场景对点云语义分割的标注需求与规则也不尽相同,常见的相对简单的自动驾驶3D点云语义分割标注对象包括:
1、行人:通常指未骑乘交通工具的人,包含骑滑板车、平衡车的人。
2、骑车人:通常包括骑摩托车、自行车、三轮车、电动车等的人。
(资料图片仅供参考)
3、车辆:车辆是3D点云语义分割标注场景下最为常见,且子分类较多的对象。子对象的划分有依据车辆具体车型,比如轿车、卡车、公交车、救护车等,也有依据类别,比如客车、货车、工程车等。
以类别为例,具体如下:
1)微型车:如代步车、各类三轮车等;2)小型汽车:如轿车、SUV等;3)客车:如大、中型巴士、双层巴士等载人车辆;4)货车:如厢式货车等载货车辆;5)工程车:洒水车、消防车、垃圾车等;6)其他车辆。
4、路面相关:与路面相关的各种对象,可具体细分为马路可行驶区域、人行道、车道线等。5、建筑物:如楼房、隧道桥面、桥墩、高架桥等。6、植物:如草地、树木等。7、路面物体:路面物体也是一个子对象较多的种类,常见的包括:
1)护栏:如交通隔离栏、交通护栏等;2)栅栏:临时性的如交通水马等;3)交通标志:如红绿灯、标识牌、杆等;4)障碍物:如交通锥桶、警示牌、防撞桶、石墩等;5)其他物体。
8、噪声点云:如水雾、烟雾、汽车尾气、雨水等各类噪声点云。
以上是3D点云语义分割常见的各类标注对象,但不同场景,具体的对象划分规则以及待标注对象种类都存在巨大差异,并没有统一的标准。
而在更为具体的标注规则上,差异同样十分巨大。
常见的标注规则如物体起标范围,通常会规定点云数量超过X以上,该物体即需要标注,此外还会规定模糊无法判定物体的具体标注规则等等,不一而足。