老司机丨浅谈无人驾驶中的辅助驾驶技术

说起无人驾驶，很多人 容易与自动驾驶混淆，实际上这两者之间存在较大的区别。 根据2018年6月SAE（Society of Automotive Eng ineer International，国际自动机工程师学会）的J3016分级标准，将自动驾驶定义为L0到L5共六个等级：

L0-无自动驾驶，驾驶员掌控所有的驾驶行为；

L1-辅助驾驶，系统执行车辆的横向控制或者纵向控制（但不是同时进行横向和纵向控制），由驾驶员执行剩余的驾驶任务操作；

L2-部分自动驾驶，系统完成动车辆的横向控制以及纵向控制，驾驶员完成对周围环境的探测及相应，并监督自动驾驶系统的运行；

L3-有条件的自动驾驶，系统执行限定场景下的全部动态驾驶任务，但要求驾驶员随时准备接管；

L4-高度自动驾驶，系统完成限定场景下的全部动态驾驶任务，不需要驾驶员随时准备接管；

L5-全自动驾驶，系统完成所有场景下的全部动态驾驶任务。

因此，L1-L3级都只能叫自动驾驶，而不是无人驾驶，L4级可实现限定场景下的无人驾驶，到了L5级才能实现所有场景下的无人驾驶。

毫无疑问，无人驾驶技术是如今汽车行业领域的发展趋势。在国外，无人驾驶技术发展较好的公司有罗伯特·博世和特斯拉，而国内则是集度汽车（百度和吉利合作成立）、滴滴、小马智行和小鹏汽车等。

尽管无人驾驶技术的成熟和普及应用还需要一定的时间，但辅助驾驶技术作为无人驾驶技术的一部分，已经广泛应用在如今的汽车当中，例如自适应定速巡航（ACC）和车道保持。自适应定速巡航要求汽车根据实际路况，实时调整车速，以达到与前车保持一定安全距离的目的。车道保持能够将车辆保持在车道内行驶。

在自适应定速巡航和车道保持等辅助驾驶技术方面，以上列举的公司都通过申请专利对自己的技术进行了有效保护，例如：

专利标题：基于旁车行驶路径预测的自适应巡航控制方法及系统

申请号：CN201711238446.8

申请日：2017-11-30

公开(公告)号：CN108032858B

公开(公告)日：2020-06-12

申请人：广州小鹏汽车科技有限公司

专利CN108032858B附图

该专利的具体实现方式为：通过车身传感器采集本车的车辆运动参数，并获取车辆运动模型后，计算获得本车△T时间内的预测运动轨迹；采用感知传感器采集旁车的相对位置信息序列，计算获得旁车△T时间内的预测运动轨迹；根据本车△T时间内的预测运动轨迹和旁车△T时间内的预测运动轨迹判断两车是否会发生干涉，执行对本车的自适应巡航控制。

该专利可以在旁车的预测运动轨迹与本车的预测运动轨迹发生干涉时，及时实现减速，提高了电动汽车车速自动控制过程中的舒适性和可靠性。

专利标题：用于运行车道保持辅助系统的方法

申请号：CN201810619326.0

申请日：2018-06-15

公开(公告)号：CN109131323A

公开(公告)日：2019-01-04

申请人：罗伯特·博世有限公司

专利CN109131323A附图

该专利的具体实现方式为：借助传感器系统检测位于车辆前方的交通空间中的至少两个行车道标记；根据至少两个检测到的行车道标记对主行车道分离成第一次级行车道和至少一个第二次级行车道进行识别；选出至少两个次级行车道之一；计算选出的次级行车道的目标轨迹；操控车辆的转向设备以便沿着选出的次级行车道的计算出的目标轨迹引导车辆。至少两个次级行车道之一的所述选出具有至少以下步骤：检测代表当前驾驶员意图的信号；和分析代表当前驾驶员意图的信号。

该专利的优点在于，该方法也可以使用在不可信的状况中，在当前不可信的状况中不会被中止。例如如果驾驶员想要沿着识别到的次级行车道中的一个确定的行车道行驶，那么该意图会被识别到，而该方法不会被该意图超控，并且不会像通常的已知方法那样被中止，而是可以有目的地利用驾驶员意图用于该方法，使得该方法的可用性被提高。

随着科技的不断进步，我们可以想象，在未来的城市中，所有的车辆都将是无人驾驶，汽车将取消方向盘，并且汽车的设计将更加灵活多样。道路将取消红绿灯，由无人驾驶信息系统自动根据路口的车流量进行自动调配。而行人的通行道路将统一单独规划路网，与无人驾驶不会产生交叉路口。私家车将基本消失，所有私人和公共停车位均为无人驾驶电动汽车。智慧交通，未来可期。

图片来源 丨 网络（侵删）

作者简介： 丁汝佳，集慧智佳交通与智造事业部咨询师

关键词： 无人驾驶 运动轨迹